1、 安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時，慣量比顯得非常重要，以同步帶結構而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時慣量比沒有辦法進行自動調諧，必須使伺服放大器置于不自動調諧狀態。

2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負載而定）     

3、 此時的剛性在1～3之間，甚至可以設置到4；但是有時也有可能在1以下。     
                  

4、 剛性：電機轉子抵抗負載慣性的能力，也就是電機轉子的自鎖能力，剛性越低，電機轉子越軟弱無力，越容易引起低頻振動，發生負載在到達制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合使用；如果剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發生高頻自激振蕩，表現為電機發出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現都是在伺服信號（SV-ON）ON并且連接負載的情況下。  

5、 發生定位到位后越程，而后自動退回的現象的原因：位置環增益設置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能。     

6、 低剛性負載增益的調節：     

A、 將慣量比設置為600；     

B、 將Pn110設置為0012；不進行自動調諧     

C、 將Pn100和Pn102設置為最小；     

D、 將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參數     

E、 然后進行JOG運行，速度從100～500；     

F、 進入軟件的SETUP中查看實際的慣量比；     

G、 將看到的慣量比設置到Pn103中；     

H、 并且自動設定剛性，通常此時會被設定為1；     

I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時進行JOG運行，并且觀察是否電機產生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數值，然后重復E、F重新設定轉動慣量比；重新設定剛性；注意此時剛性應該是1甚至1以下；  

J、 在剛性設定到1時沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設定值；     

K、 在多次800rpm以上的JOG運行中沒有振蕩情況下進入定位控制調試；     

L、 首先將定位的速度減少至200rpm以內進行調試     

M、 并且在調試過程中不斷減少Pn101參數的設定值；     

N、 如果調試中發生到達位置后負載出現低頻振蕩現象，此時適當減少Pn102參數的設定值，調整至最佳定位狀態；     

O、 再將速度以100～180rpm的速度