安川機器人伺服驅(qū)動的定義和構(gòu)成要素
                                

　　伺服的定義

　　正確的伺服構(gòu)成以及伺服機械原理都是優(yōu)良自動控制的一部分。目標值的任意變化構(gòu)成了控制系統(tǒng)。

　　伺服的構(gòu)成要素
            

　　伺服的構(gòu)成
             

　　編碼器的作用

　?、贆z測電氣角度（或磁極）

　　為了使電機均勻地連續(xù)旋轉(zhuǎn)，需要檢測轉(zhuǎn)子的電氣轉(zhuǎn)動角度，通入該位置所需的電流，其作用是檢測該位置。

　?、跈z測負載位置和速度

　　作用是檢測反饋控制（伺服本質(zhì)）必不可少的位置、速度。

　　控制部的構(gòu)成
              

　　環(huán)路是由位置控制部、速度控制部、電流控制部發(fā)出的指合→控制部→輸出→指令反饋所形成的閉合回路。

　　電流回路在伺服器內(nèi)閉合，位置回路、速度回路向伺服驅(qū)動外輸出。

　　位置控制部的構(gòu)成

　　·數(shù)字伺服的位置決定指合輸入信號是脈沖列。

　　位置決定量是脈沖數(shù)，位置決定速度是單位時間（秒）的脈沖量。

　?。≒PS:Pulse/Second）

　　·輸人的脈沖量與反饋的脈沖數(shù)量相一致時，這才完成了位置決定這一構(gòu)成。

　　·在位置控制部中，因為有輸入脈沖的加算、反饋脈沖的減算，所以有一個計數(shù)器。

　　（也稱幅差計數(shù)器）
               

　　速度控制部的構(gòu)成
             

　　比例勤作（P助作）
                

　　·將增益調(diào)整到一個相當?shù)牧繒r，比例動作增強，應答速度變慢。

　　·輸入偏差為0時，有連續(xù)的運作。

　　精分勤作（I勤作）
                

　　·幅差變小、負荷動作越困難

　　鎘差微量存在，這個量就稱為殘留偏差（偏移）。

　　·即使是小幅差，也可以積累成大的操作量。直到幅差成為0，負荷才可以運作。
       比例精分勤作（P-I勤作）
              

　　·P動作與I動作并用。

　　·Tr越短，動作表現(xiàn)越強。

　　伺服的性能評價

　　評價伺服的應答性（指合輸入后輸出的情況（電機如何轉(zhuǎn)動），使用回路增益這個用語。就是GAIN，獲得和利益的意思。是輸人和輸出之比所解釋的技術術語，現(xiàn)在直接使用增益來表示。
              

　　有關電流控制的性能評價

　　所謂電流控制的回路增益，就是由電流控制部輸入電流指合，電流是

　　怎樣流動的應答性。

　　售是，這個應答性是不依存機械而存在的，回路在伺服內(nèi)部，并這個應答性可以充分地高，因此不能與機械相調(diào)整。
               

　　有關速度控制的性能評價

　　速度環(huán)增益和速度環(huán)積分時參數(shù)影響速度控制的性能。

　　速度環(huán)增益中又包括過度應答的速度環(huán)增益和頻率應答的速度環(huán)增益。