安川機器人遠程控制總結

　　一、 master程序

　　1、master程序的設置

　　單擊【主菜單】—>選擇屏幕上的【程序內容】—>【新建程序】

　　單擊【選擇】顯示如圖1-2所示的界面，單擊【選擇】，輸入程序名，單擊軟鍵盤【ENTER】，單擊【執行】，此處程序名為“MASTER”，程序創建完畢。

　　單擊【主菜單】—>選擇屏幕上的【程序內容】—>【主程序】

　　單擊【選擇】，設置主程序界面。

　　單擊【選擇】，單擊【向下】選擇“設置主程序”。

　　單擊【向下】選擇“MASTER”單擊【選擇】。

　　2、MASTER程序的編輯

　　單擊【主菜單】—>選擇【程序內容】—>【選擇程序】—>【選擇】，出現如圖1-7所示的界面，單擊【向下】，選擇“MSATER”，單擊【選擇】。在如圖2-1所示的界面下編輯主程序。

　　此處以2個工位，每個工位3種工件的工作站為例創建主程序內容，需要熟悉機器人示教器的基本操作（如【命令一覽】【插入】【回車】【選擇】）。

　　插入DOUT OT#(1) OFF程序舉例:光標定位在左側行號處，如圖2-2，如圖單擊【命令一覽】，選擇【I/O】，單擊【選擇】，選擇【DOUT】，如圖2-3所示的界面

　　單擊【選擇】，顯示如圖2-4所示的界面，光標定位在“DOUT”上，單擊【選擇】，顯示如圖2-5所示的界面，光標定位到“數據”行的ON，單擊【選擇】，切換成“OFF”，單擊兩次【回車】則可出入該指令。需要指出的是在光標定位處插入指令是向下插入。

　　程序內容如下（安裝在機器人中的MASTER程序見附件MASTER）：  第二行的NAME才是機器人控制器登錄的程序名，單純的修改文件名不能改變程序名。

　　  圖2-5    程序內容如下（安裝在機器人中的MASTER程序見附件MASTER）：  第二行的NAME才是機器人控制器登錄的程序名，單純的修改文件名不能改變程序名

　　'=初始化

　　'=初始化

　　'=主程序

　　'***工位1判斷

　　'***工位2判斷

　　'***無工位被選中

　　JUMP *MAIN '=主程序

　　'=工位1工件選擇程序

　　'***把IGH#(1)的4位賦給

　　'***當 B000=1跳到*JOB1-1標簽

　　'***當 B000=2跳到*JOB1-2標簽

　　'***當 B000=3跳到*JOB1-3標簽

　　'***當無工件被選中，暫停

　　JUMP *MAIN '=工位1工件選擇程序

　　 '=工位2工件選擇程序

　　'***把IGH#(1)的4位賦給

　　'***當 B000=1跳到*JOB2-1標簽

　　'***當 B000=2跳到*JOB2-2標簽

　　'***當 B000=3跳到*JOB2-3標簽

　　'***當無工件被選中，暫停

　　'=工位2工件選擇程序

　　'=工位1的1#工件焊接調用

　　JUMP *MAIN  '=工位1的1#工件焊接調用

　　'=工位1的2#工件焊接調用

　　 '=工位1的2#工件焊接調用

　　'=工位1的3#工件焊接調用

　　'=工位1的3#工件焊接調用

　　'=工位2的1#工件焊接調用

　　'=工位2的1#工件焊接調用

　　'=工位2的2#工件焊接調用

　　'=工位2的2#工件焊接調用

　　'=工位2的3#工件焊接調用

　　'=工位2的3#工件焊接調用