1、伺服電機高速旋轉時出現電機偏差計數器溢出錯誤，如何處理？

　?、俑咚傩D時發生電機偏差計數器溢出錯誤；對策：

　　安川機器人驅動器維修，檢查電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

　?、谳斎胼^長指令脈沖時發生電機偏差計數器溢出錯誤；

　　對策：

　　a.增益設置太大，重新手動調整增益或使用自動調整增益功能；b.延長加減速時間；C.負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構提高負荷能力。

　　③運行過程中發生電機偏差計數器溢出錯誤。
                                

　　對策：

　　a.增大偏差計數器溢出水平設定值；b.減慢旋轉速度；C.延長加減速時間；d.負載過重，需要重新選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動機構提高負載能力。

　　2、伺服電機在有脈沖輸出時不運轉，如何處理？

　?、俦O視控制器的脈沖輸出當前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認指令脈沖已經執行并已經正常輸出脈沖；

　?、跈z查控制器到驅動器的控制電纜，動力電纜，編碼器電纜是否配線錯誤，破損或者接觸不良；

　?、蹤z查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經打開；

　?、鼙O視伺服驅動器的面板確認脈沖指令是否輸入；

　?、軷un運行指令正常；

　　⑥控制模式務必選擇位置控制模式；

　?、咚欧寗悠髟O置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設置是否一致；

　?、鄞_保正轉側區動禁止，反轉側驅動禁止信號以及偏差計數器復位信號沒有被輸入，脫開負載并且空載運行正常，檢查機械系統。

　　3、伺服電機沒有帶負載報過載，如何處理？

　?、偃绻撬欧un（運行）信號一接入并且沒有發脈沖的情況下發生：

　　a.檢查伺服電機動力電纜配線，檢查是否有接觸不良或電纜破損；

　　b.如果是帶制動器的伺服電機則務必將制動器打開；

　　c.速度回路增益是否設置過大；

　　d.速度回路的積分時間常數是否設置過小。

　?、谌绻欧皇窃谶\行過程中發生：

　　a.位置回路增益是否設置過大；

　　b.定位完成幅值是否設置過小；

　　c.檢查伺服電機軸上沒有堵轉，并重新調整機械。

　　4、伺服電機運行時出現異常聲音或抖動現象，如何處理？

　?、偎欧渚€：

　　a.使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；

　　b.檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；

　　c.檢查接地端子電位是否有發生變動，切實保證接地良好。

　　②伺服參數：

　　a.伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數；

　　b.確認速度反饋濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；

　　C.電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置；d.伺服系統和機械系統的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。

　?、蹤C械系統：

　　a.連接電機軸和設備系統的聯軸器發生偏移，安裝螺釘未擰緊；

　　b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統的結合部分是否有異常；

　　c.確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。

　　5、伺服電機做位置控制定位不準，如何處理？

　?、偈紫却_認控制器實際發出的脈沖當前值是否和預想的一致，如不一致則檢查并修正程序；

　　②監視伺服驅動器接收到的脈沖指令個數是否和控制器發出的一致，如不一致則檢查控制線電纜；

　?、蹤z查伺服指令脈沖模式的設置是否和控制器設置得一致，如CW/CCW還是脈沖+方向；

　?、芩欧鲆嬖O置太大，嘗試重新用手動或自動方式調整伺服增益；

　?、菟欧姍C在進行往復運動時易產生累積誤差，建議在工藝允許的條件下設置一個機械原點信號，在誤差超出允許范圍之前進行原點搜索操作；

　?、迿C械系統本身精度不高或傳動機構有異常（如伺服電機和設備系統間的聯軸器部發生偏移等）。

　　6、伺服電機做位置控制運行報超速故障，如何處理？

　　①伺服Run信號一接入就發生；檢查伺服電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，有無破損。

　?、谳斎朊}沖指令后在高速運行時發生：

　　a.控制器輸出的脈沖頻率過大，修改程序調整脈沖輸出的頻率；

　　b.電子齒輪比設置過大；

　　c.伺服增益設置太大，嘗試重新用手動或自動方式調整伺服增益。

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