安川機器人驅動器維修常見的兩個故障：

　　安川機器人驅動器維修調試過程過電壓過電流是兩個比較常見的故障，下面就這兩個故障做些分析，更好的幫助調試人掌握故障的基理及產生的原因，能夠較快的了解故障點排除故障，讓設備能盡早投入運行。

　　一：過電壓故障，這里所指的電壓常指直流母線電壓，圖一是常見市場驅動器主回路電路，P和N之間的電壓就是直流母線電壓。
                             

　　直流母線電壓的讀取，驅動器CPU無法讀取很高的電壓，所以必需得通過電路轉化將高電壓轉化為CPU可以讀取的低電壓，常見的有變壓器輸出讀取法和電阻降壓讀取法，見圖二，圖三。
                                

　　從上述原理圖分析，過電壓產生第一種是種種原因造成的驅動器C和D之間電壓高于額定電壓，在過電壓發生時，直流母線的儲能電容將被充電，當電壓升至760V（此值有些驅動器可調）左右時，驅動器過電壓保護動作，第二種情況是檢測電路出現故障，正常的電壓值被檢測電路讀成過電壓或讀成欠電壓。

　　直流母線電壓過高主要有以下原因，第一種輸入電壓過高所致，第二種減速時減速時間過短，電機受外力影響（風機，牽繩機）或位能負載（電梯，起重機）下放，由于這些原因，使電機的實際轉速高于驅動器的指令轉帶，這時電機的轉差率為負，其產生的電磁轉矩為阻礙旋轉的制動轉矩，電動機處于發電狀態，負載的動能再生成為電能，再生能量經IGBT的續流二極管動后給電容器充電，使直流母線電壓上升，這就是再生過電壓，應用調試中過壓問題的解決，由于過電壓產生的原因不同，因而采取的對策也不相同。對于在停車過程中產生的過電壓現象，如果對停車時間或位置無特殊要求，那么可以采用延長驅動器減速時間或自由停車的方法來解決。如果對停車時間或停車位置有一定的要求，那么可以采用直流制動功能或再生制動。

　　安川機器人驅動器維修，應用調試中如果直流母線電壓正常，而驅動器報過壓或欠壓故障，這時候就是考慮驅動器本身問題，是否檢測電路哪個環節出現問題而造成，可以對電壓檢測電路有針對性的進行檢測排除。

　　二：過流故障：驅動器的過流故障是最常見也是較復雜的故障，當過流故障發生時，驅動器保護電路會立即動作并停機，同時驅動器顯示故障代碼或故障類型。大多數情況下可以根據驅動器顯示的故障代碼迅速找到故障原因并排除故障，但也有一些過流故障的原因是多方面的，并不是單一的，而是包含了加速、減速、恒速過流、負載發生突變、輸出短路等各種可能導致過流護的因素。