1、安川機器人伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行一樣，怎么辦？

　　伺服電機出現低速爬行現象一般是由于系統增益太低引起的，請調整參數N.10、N.11、N.12，適當調整系統增益，或運行驅動器自動增益調整功能。

　　2、機器人數字式交流伺服系統MHMA 2KW，試機時一上電，電機就振動并有很大的噪聲，然后驅動器出現16號報警，該怎么解決？

　　這種現象一般是由于驅動器的增益設置過高，產生了自激震蕩。請調整參數N.10、N.11、N.12，適當降低系統增益。
                          

　　3、機器人交流伺服驅動器上電就出現22號報警，為什么？

　　22號報警是編碼器故障報警，產生的原因一般有：

　　A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細查對；

　　B.電機上的編碼器電路板有問題：錯位、損壞等，請送修。

　　4、機器人交流伺服系統在位置控制方式下，控制系統輸出的是脈沖和方向信號，但不管是正轉指令還是反轉指令，電機只朝一個方向轉，為什么？

　　機器人交流伺服系統在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅動器的出廠設置為A/B正交脈沖（No42為0），請將No42改為3（脈沖/方向信號）。

　　5、機器人交流伺服系統的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機脫機的信號，以便直接轉動電機軸？

　　盡管在SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態），但不要用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關電機可能會損壞驅動器。如果需要實現脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現：假設伺服系統需要位置控制，可以將控制方式選擇參數No02設置為4，即**方式為位置控制，第二方式為轉矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進行位置控制時，使信號C-MODE打開，使驅動器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脫機時，使信號C- MODE閉合，使驅動器工作在第二方式（即轉矩控制）下，由于轉矩指令輸入TRQR未接線，因此電機輸出轉矩為零，從而實現脫機。

　　6、在我們開發的數控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號由驅動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后調試時，發出運動指令，電機就飛車，什么原因？

　　這種現象是由于驅動器脈沖輸出反饋到計算機的A/B正交信號相序錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

　　A.修改采樣程序或算法；

　　B.將驅動器脈沖輸出信號的A+和A-（或者B+和B-）對調，以改變相序；

　　C.修改驅動器參數No45，改變其脈沖輸出信號的相序。