1 函數意義

首先要知道，這倆兄弟學名叫ROS消息回調處理函數。它倆通常會出現在ROS的主循環中，程序需要不斷調用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，兩者區別在于前者調用后不會再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執行了，而后者在調用后還可以繼續執行之后的程序。

其實消息回調處理函數的原理非常簡單。我們都知道，ROS存在消息發布訂閱機制，什么？不知道？不知道還不快去：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基礎教程) 瞅瞅。

好，我們繼續，如果你的程序寫了相關的消息訂閱函數，那么程序在執行過程中，除了主程序以外，ROS還會自動在后臺按照你規定的格式，接受訂閱的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被處理，而是必須要等到ros::spin()或ros::spinOnce()執行的時候才被調用，這就是消息回到函數的原理，怎么樣，簡單吧，至于為什么這么設計？咳咳，嗯，肯定有他的道理。。。

2 區別

就像上面說的，ros::spin() 在調用后不會再返回，也就是你的主程序到這兒就不往下執行了，而 ros::spinOnce() 后者在調用后還可以繼續執行之后的程序。

其實看函數名也能理解個差不多，一個是一直調用；另一個是只調用一次，如果還想再調用，就需要加上循環了。

這里一定要記住，ros::spin()函數一般不會出現在循環中，因為程序執行到spin()后就不調用其他語句了，也就是說該循環沒有任何意義，還有就是spin()函數后面一定不能有其他語句(return 0 除外)，有也是白搭，不會執行的。ros::spinOnce()的用法相對來說很靈活，但往往需要考慮調用消息的時機，調用頻率，以及消息池的大小，這些都要根據現實情況協調好，不然會造成數據丟包或者延遲的錯誤。

3 常見使用方法

這里需要特別強調一下，如果大兄弟你的程序寫了相關的消息訂閱函數，那千萬千萬千萬不要忘了在相應位置加上ros::spin()或者ros::spinOnce()函數，不然你是永遠都得不到另一邊發出的數據或消息的，博主血的教訓，萬望緊記。。。

3.1 ros::spin()

ros::spin()函數用起來比較簡單，一般都在主程序的最后，加入該語句就可。例子如下：

發送端：

#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>int main(int argc, char **argv){  ros::init(argc, argv, "talker");  ros::NodeHandle n;  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);  ros::Rate loop_rate(10);  int count = 0;  while (ros::ok())  {    std_msgs::String msg;    std::stringstream ss;    ss << "hello world " << count;    msg.data = ss.str();    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());    /**     * 向 Topic: chatter 發送消息, 發送頻率為10Hz（1秒發10次）；消息池最大容量1000。     */    chatter_pub.publish(msg);    loop_rate.sleep();    ++count;  }  return 0;}