本系列博客將介紹Matlab中機器視覺工具箱的應用，部分案例，主要關于點云處理方面，更多內容見Matlab官方文檔。如有翻譯錯誤請批評指正！所有代碼經自己運行測試通過。轉載請注明鏈接 ：http://blog.csdn.NET/kaspar1992

The PLY Format

Matlab視覺工具箱點云只支持XYZ坐標及顏色屬性。

1. File Header 頭部

PLY文件頭部例子：

ply                                                       //file IDformat binary_big_endian 1.0                              //specify data format and versionelement vertex 9200                                       //define "vertex" element 頂點元素PRoperty float xproperty float yproperty float zelement face 18000                                         //define "face" elementproperty list uchar int vertex_indicesend_header                                                 //data starts after this line
文件已 “ply” 開始，表示這是一個PLY文件。頭部必須包含以下語法：
format <data format> <PLY version><data format>  可以是 ascii 表示數據以文本存儲； binary_little_endian  和 binary_big_endian  表示二進制數據存儲。
元素以  “element”  開始，并有元素屬性值。
element <element name><number in file>property <data type><property name 1>property <data type><property name 2>property <data type><property name 3>...例如，
element vertex 9200定義了一個 vertex （頂點），有9200個元素，每個元素由 property （ 屬性） 描述，這里有兩種 屬性，標量和列表。
標量的定義語法：
property <data type><property name>
其中 <data type>可以是以下類型：
列表語法定義如下：
property list <count data type><data type><property name>例如：property list uchar int vertex_index
定義了以一個字節整形開始的 頂點索引，這對于存儲在一個臉中不同的頂點較復雜的多邊形數據很有用。
頭部還可以包括 comments  ，可以提供文件的作者信息，文件描述，數據來源和其他文字信息，格式如下：
comment<comment text>
2. Data 數據
數據存儲格式在文件頭部已經定義，ASCII或者二進制，數據按文件頭部定義順序存儲。在上面的例子中，9200個頂點，每個頂點有xyz屬性值。文件數據如下：
float vertex[1].xfloat vertex[1].yfloat vertex[1].zfloat vertex[2].xfloat vertex[2].yfloat vertex[2].z...float vertex[9200].xfloat vertex[9200].yfloat vertex[9200].z
通常，每個元素的值按行一次性存儲：
<property 1><property 2> ... <property N> element[1]<property 1><property 2> ... <property N> element[2]
...
列表以一個count開始，后面有scalars。例如上面的face，列表屬性有 vertex_indices ，uchar 的 count 和 in 的 scalar
uchar countint face[1].vertex_indices[1]int face[1].vertex_indices[2]int face[1].vertex_indices[3]...int face[1].vertex_indices[count]uchar countint face[2].vertex_indices[1]int face[2].vertex_indices[2]int face[2].vertex_indices[3]...int face[2].vertex_indices[count]...
3. Common Elements and Properties 通用元素和屬性
 
因為點云格式比較復雜，包括很多的元素及屬性，一個通用的屬性可以在不同的程序中使用，Turk建議元素和屬性使用一些標準。
4. More 
更多關于PLY的內容，請點擊鏈接 Greg Turk’s article on the PLY format
看到這里筆者想到之前的筆記中使用的 teapot.ply  ,于是找出打開，看看是不是上述的說明，截圖如下，清晰明了。本博文對于以后自己建立點云有很大幫助。(點云數據那么多，上千上萬，自己一個一個輸入嗎難道。。。)