安川機(jī)器人控制組和坐標(biāo)系

　　1、控制組

　　在安川機(jī)器人DX200中，會將一根或多根操作對象軸歸納在一起，稱之為“控制組”，其分為機(jī)器人、基座和工裝。“機(jī)器人”指機(jī)器人本身，“基座”可以使整個機(jī)器人平行移動，“工裝”用于其他夾具和工具。另外，基座和工裝也稱作外部軸。
                           

　　2、坐標(biāo)系

　　對安川機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí)，有下列坐標(biāo)系。

　　關(guān)節(jié)坐標(biāo)系

　　工業(yè)機(jī)器人的各個軸單獨(dú)運(yùn)動，也叫關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。

　　直角坐標(biāo)系

　　安川DX200機(jī)器人的前端平行于機(jī)器人的軸、Y軸和z軸運(yùn)動。

　　圓柱坐標(biāo)系

　　安川yaskawa機(jī)器人的前端在8軸中圍繞S軸運(yùn)動，R軸平行L軸臂動作。

　　z軸的運(yùn)動情況和直角坐標(biāo)系相同。

　　工具坐標(biāo)系

　　把在安川DX200機(jī)器人手腕法蘭盤安裝的工具的有效方向作為z軸，并把工具的前端定義為XYZ直角坐標(biāo)。機(jī)器人前端圍繞此坐標(biāo)平行動作。

　　用戶坐標(biāo)

　　在任意位置定義XYZ直角坐標(biāo)。機(jī)器人前端圍繞此坐標(biāo)平行動作。

　　工具坐標(biāo)系

　　把在機(jī)器人手腕法蘭盤安裝的工具的有效方向作為2軸，并把工具的前端定義為XYz直角坐標(biāo)。機(jī)器人前端圍繞此坐標(biāo)平行動作。

　　用戶坐標(biāo)

　　在任意位置定義XYZ直角坐標(biāo)。機(jī)器人前端圍繞此坐標(biāo)平行動作。

　　安川機(jī)器人示教線坐標(biāo)

　　從2個程序點(diǎn)和安川機(jī)器人的z軸方向設(shè)定XYZ直角坐標(biāo)。機(jī)器人前端圍繞此坐標(biāo)平行動作。示教線坐標(biāo)只能用于弧焊。
                                   

    以上的是安川DX200機(jī)器人維修坐標(biāo)系和軸操作，還要其他安川機(jī)器人維修，機(jī)器人保養(yǎng)的問題，可以咨詢安川機(jī)器人維修服務(wù)商。