判斷Yaskawa安川機器人是否存在電氣故障可以從以下幾個方面入手：

1. 檢查電源連接

電源線檢查：確保電源線沒有損壞，連接牢固，避免因電源不穩定導致的系統故障。

電壓檢查：使用電壓表檢查機器人電源的電壓是否符合規格，避免電壓波動對機器人造成損害。

2. 檢查電氣部件

繼電器和接觸器：檢查繼電器和接觸器的觸點是否清潔，沒有燒蝕或磨損，確保電氣信號的可靠傳輸。

保險絲和斷路器：確認保險絲和斷路器處于良好狀態，沒有熔斷或跳閘，確保電路的安全性。

3. 檢查接地和屏蔽

接地連接：確保機器人的接地連接可靠，避免因靜電或電磁干擾導致的電氣故障。

屏蔽檢查：檢查電纜的屏蔽層是否完整，確保電氣信號不受干擾，提高系統的穩定性和安全性。

4. 檢查電機和驅動器

電機電流不穩定：電機電流不穩定可能是Yaskawa安川機器人電機故障、放大器故障或連接電纜故障造成的，這會導致電機輸出力矩不穩定，引起抖動等問題。

伺服跟蹤錯誤報警：通過溝通作業時狀態和報警時狀態、診斷最大力矩和現場情況、制定維修計劃來解決，如確認抱閘打開、檢查油品情況、拆下電機診斷等。

5. 檢查傳感器和通信線路

傳感器故障：傳感器連接線松動或損壞，會導致機器人無法準確感知環境和執行任務，可檢查連接線和清潔傳感器表面，必要時更換傳感器。

通信故障：機器人與控制系統之間的通信中斷，可能是通信電纜和接口松動或損壞，可檢查通信電纜和接口是否牢固，確保通信參數配置正確。

6. 觀察和分析故障現象

詳細了解故障現象：與設備操作人員溝通，詳細了解故障發生時的現象和可能的原因，有助于縮小故障范圍。

查看報警代碼：根據報警代碼的提示，可以初步確定故障的輕重程度。

7. 使用檢測工具

萬用表和示波器：在排查過程中，可以使用萬用表、示波器等儀器對電路進行檢測和分析，更準確地判斷機器人故障原因和位置。