直流電機PID控制例程程序注釋

2019-11-10 23:32:19

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基本算法

本例采用了增量式PID算法，算式如下： PIDOUT = basicValue + Kp*d_error + Ki*error + Kd*dd_error

其中： PIDOUT：PID輸出控制參數(shù)，為PWM寬度的調(diào)整量 Kp：比例調(diào)節(jié)參數(shù) Ki：積分調(diào)節(jié)參數(shù) Kd：微分調(diào)節(jié)參數(shù) error：誤差量（為期望速度-實際速度，可以為正數(shù)或負數(shù)） d_error：本次誤差量與上次誤差量之差（error-PRe_error） dd_error：上次誤差量與上上次誤差量之差（pre_error-pre_pre_error）

控制程序

void SpeedAdjust(){ long d_error,dd_error,error; //聲明變量 error = (int)(speed_ept - now_speed); //計算本次誤差(期待速度-當前速度) d_error = error - pre_error; //本次誤差與上次誤差之差 dd_error = pre_error - pre_pre_error; //上次誤差與上上次誤差之差 pre_error = error; //將本次誤差賦值給上次誤差(下次計算用) pre_pre_error = d_error; //將上次誤差賦值給上上次誤差(下次計算用) pwm_tmp = pwm_tmp + PID_P*d_error + PID_I*error + PID_D*dd_error; //計算pwm寬度調(diào)整量 if(now_speed>22) //如果當前速度大于22 { Set_DCMotor(0,0); //不調(diào)整電機 } else //否則 { if(pwm_tmp>=0) //如果pwm寬度調(diào)整為正(增加寬度) { Set_DCMotor(pwm_tmp,0); //增加直流電機轉速 } else //否則 { Set_DCMotor(pwm_tmp,1); //降低直流電機轉速 } } before_speed = now_speed; //講本次速度賦值給上次速度(下次使用)}

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