鏈接在此：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
１．按照要求下載數據集，我下載的是rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360，將其解壓到你喜歡的目錄．我個人放在了orbslam２工程目錄下面了．
２．下載 associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目錄下面．
３．打開終端，進入到associate.py所在目錄，即/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/，之后運行
python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt在該目錄中將會生成一個associations.txt文件．
４．參照所給鏈接中的第３步，https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，即
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILEPATH_TO_SEQUENCE_FOLDER文件夾即為數據庫所在文件夾，我的是在orbslam2工程下面，ASSOCIATIONS_FILE即為第３步中生成的associations.txt，給出他的制定目錄位置５．至此，可以運行，如下圖
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