然后plan。虛擬的界面會(huì)有機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃動(dòng)態(tài)圖。

但實(shí)體機(jī)械臂沒(méi)有動(dòng)。

以下是完整入門(mén)教程，但是有問(wèn)題。

啟動(dòng)MoveIt!在仿真模式

roslaunch turtlebot_arm_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=true --screenturtlebot_arm_moveit_config/turtlebot_arm_moveit.launch文件有點(diǎn)不穩(wěn)定，但move_group行動(dòng)的工作基本正常。
運(yùn)行抓放DEMO
新終端打開(kāi)：
rosrun turtlebot_arm_moveit_demos pick_and_place.py在RVIZ里，機(jī)械臂移動(dòng)到一個(gè)筆直的位置，在虛構(gòu)的桌面上抓起一個(gè)物體，又放下。最后返回到底座上，并折疊起來(lái)，靜止不動(dòng)。
在真正機(jī)械臂操作
上面的仿真沒(méi)有問(wèn)題，那么運(yùn)行真實(shí)機(jī)械臂：
roslaunch turtlebot_arm_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=false --screenroslaunch turtlebot_arm_bringup arm.launch --screen出于謹(jǐn)慎，要隨時(shí)準(zhǔn)備快速切斷電流的機(jī)械臂！預(yù)防出現(xiàn)意外情況。