然后plan。虛擬的界面會有機械臂運動規劃動態圖。

但實體機械臂沒有動。

以下是完整入門教程，但是有問題。

啟動MoveIt!在仿真模式

roslaunch turtlebot_arm_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=true --screenturtlebot_arm_moveit_config/turtlebot_arm_moveit.launch文件有點不穩定，但move_group行動的工作基本正常。
運行抓放DEMO
新終端打開：
rosrun turtlebot_arm_moveit_demos pick_and_place.py在RVIZ里，機械臂移動到一個筆直的位置，在虛構的桌面上抓起一個物體，又放下。最后返回到底座上，并折疊起來，靜止不動。
在真正機械臂操作
上面的仿真沒有問題，那么運行真實機械臂：
roslaunch turtlebot_arm_moveit_config turtlebot_arm_moveit.launch sim:=false --screenroslaunch turtlebot_arm_bringup arm.launch --screen出于謹慎，要隨時準備快速切斷電流的機械臂！預防出現意外情況。