三維空間的右手笛卡爾坐標(biāo)如圖1所示。

在航空中，pitch, yaw, roll如圖2所示。

pitch是圍繞X軸旋轉(zhuǎn)，也叫做俯仰角，

如圖3所示。yaw是圍繞Y軸旋轉(zhuǎn)，也叫偏航角，如圖4所示。

roll是圍繞Z軸旋轉(zhuǎn)，也叫翻滾角，如圖5所示。