“API文檔是個好東西，Youtube也是個好東西”

最近我在墻外漫游的時候，發現了很多個版本的FTC操作模式寫法，這里為大家介紹一種在2017標準下最好寫也是最常見的寫法。

搭建基本框架

首先，讓我們在TeamCode->java->org.firstinspires.ftc.teamcode文件夾底下創建一個java class，按照自己的喜好取名，推薦單詞首字母大寫，如：TutorialOpMode（不要有空格）

創建之后，你會看到文件中只有一行類的聲明，啥也沒有。接下來就需要繼承一個官方提供的操作類來進行下面編寫。只需要在public class TutorialOpMode 后面加上extends LinearOpMode即可，此時你會看見這一行有出現了紅色的下劃線，不要著急，再接著按alt + enter選擇implement后確定即可。

出現這種情況是因為在繼承LinearOpMode類時同時繼承了它所有的接口和抽象方法，而接口和抽象方法是必須要在子類中實現（定義）的。

理論上，此時你的代碼已經可以編譯運行并安裝在安卓手機上了，但你的Driver Station上并不會出現任何可選的操作模式。

接下來，在代碼的全局區域加上一句，name是操作模式在Driver Station上面的名字，group則是分類。

注意沒有分號。在出現自動補齊選項的時候盡量使用自動補齊，這樣可以避免很多重復的代碼和手動導入包。這里以“@”開頭的語句稱為Annotation，TeleOp就是FTC包中定義的一個Annotation，所以需要導入包。

此時你可以安裝到手機上，并查看Driver Station了，在TeleOp一欄下拉即可看到這個操作模式。

接下來，寫上如下的代碼：

我們來逐行解釋代碼：

聲明一個馬達，以便在接下來的程序中操作。注意不要將聲明放到任何函數中。當然你也可以聲明和定義一步到位，但從代碼重用的角度考慮，不建議這樣做。

hardwareMap即從硬件列表中匹配該馬達，get()中的字符串即你在RobotController上定義的馬達名字。除馬達外，其他設備也基本上按照該方法獲取，這與FRC通過串口編號進行獲取有所不同。setMode()將馬達設置為停轉模式，并重置馬達。

這一句從字面意思來理解也就是等待操作開始，也就是說，在你按下手機屏幕上的start按鈕之前，程序只會執行到這里，按下按鈕后，這句話以下的語句才會執行。你可以將這句語句理解為分水嶺，上面的為初始化，下面的為操作。

將馬達設置為使用編碼器工作，opModeIsActive()即檢驗是否處于操作階段，在操作階段期間，這個while循環內的語句會重復執行。 setPower函數可設置馬達的速度，傳入值為[-1.0,1.0]之間的一個浮點數，負數表示倒轉。 idle()等同于Thread.yield()，即使當前線程進入可執行狀態，以同步其他線程。

接下來你就可以將App安裝到手機上，并配置好一切硬件和兩臺手機，并欣賞馬達的轉動了。