ROS學(xué)習(xí) cpp參數(shù)服務(wù)器

2019-11-08 18:29:34

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ROS的參數(shù)服務(wù)器可以存儲字符串,整型,浮點(diǎn)型,布爾型,列表,字典,iso8601數(shù)據(jù),64基編碼數(shù)據(jù).字典數(shù)據(jù)要有字符串鍵. roscpp的參數(shù)API支持所有這些,盡管在使用中常使用strings,integers,floats,booleans.xmlRpc::XmlRpcValue類實(shí)現(xiàn)了其它數(shù)據(jù)類型

roscpp有兩類參數(shù)API,直接版本在ros::param名字空間下,句柄版本在ros::NodeHandle類下，接下來分別介紹兩種版本：

1.獲取參數(shù)

從參數(shù)服務(wù)器內(nèi)獲取一個(gè)參數(shù)值. a. ros::NodeHandle::getParam()方法通過節(jié)點(diǎn)句柄取得參數(shù)與節(jié)點(diǎn)句柄的名字空間有關(guān). ros::NodeHandle nh; std::string global_name, relative_name, default_param; if (nh.getParam("/global_name", global_name)) { ... } if (nh.getParam("relative_name", relative_name)) { ... } // Default value version nh.param<std::string>("default_param", default_param, "default_value"); b.ros::param::get()方法直接版本獲取參數(shù)與節(jié)點(diǎn)的名字空間有關(guān). std::string global_name, relative_name, default_param; if (ros::param::get("/global_name", global_name)) { ... } if (ros::param::get("relative_name", relative_name)) { ... } // Default value version ros::param::param<std::string>("default_param", default_param, "default_value");

2.設(shè)置參數(shù)

句柄方式 ros::NodeHandle nh; nh.setParam("/global_param", 5); nh.setParam("relative_param", "my_string"); nh.setParam("bool_param", false); 直接方式 ros::param::set("/global_param", 5); ros::param::set("relative_param", "my_string"); ros::param::set("bool_param", false);