對(duì)極幾何

對(duì)極幾何： 給定第一幅視圖的像點(diǎn)x，它怎樣約束第二幅中x‘的位置？

對(duì)應(yīng)關(guān)系

如圖所示：

假定3維空間中的一個(gè)點(diǎn)X在兩幅視圖中成像，它在第一、二幅視圖上的像分別為x，x’，那么在對(duì)應(yīng)的圖像的點(diǎn)x和x’之間存在什么關(guān)系？

步驟一：把每一個(gè)x通過(guò)一個(gè)投影矩陣，映射到x’

步驟二: 構(gòu)造對(duì)極線： 構(gòu)造I’ = Fx

滿足約束

如果點(diǎn)x 在一條直線上滿足ax + by + c = 0

直線參數(shù)寫(xiě)成向量形式 l = [a b c]^T，得到X’^Tl = 0,將l’帶入得

x’^TFX=0