1)       說明：

超聲波測距離傳感器常用于小車的障礙物檢測。它采用超聲波回波測距原理，運用精確的時差測量技術，檢測傳感器與目標物之間的距離。Trig 觸發控制信號輸入，Echo回響信號輸出。寫程序給Trig發送一個低高低的短時間脈沖,觸發測距；pulseIn函數會等待引腳變為HIGH,開始計算時間,再等待變為LOW并停止計時。聲速是:340m/1s 換算成 34000cm/ 1000000μs => 34 /1000。因為發送到接收,實際是相同距離走了2回,所以要除以2。距離(厘米)  =  (回波時間 * (34 / 1000)) / 2， 簡化后的計算公式為 (回波時間 * 17)/ 1000

2)       硬件：

超聲距離傳感器HC-SR04，Arduino uno板，杜邦線

3)       連接：

VCC接 Arduino 5VGND接 Arduino GNDTRIG接 ArduinoDigital 12ECHO接 Arduino Digital 11

4)       代碼：

#define PIN_TRIG 12#define PIN_ECHO 11  float cm;float temp;  void setup() {    Serial.begin(9600);    pinMode(PIN_TRIG, OUTPUT);    pinMode(PIN_ECHO, INPUT);  }    void loop() {  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);  delayMicroseconds(2);  digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);  delayMicroseconds(10);  digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);      temp = float(pulseIn(PIN_ECHO, HIGH));  cm = (temp * 17 )/1000;    Serial.PRint("Echo = ");    Serial.print(temp);  Serial.print(",  Distance = ");    Serial.print(cm);  Serial.println("cm");    delay(300);  } （請注意：因各廠商硬件不同，引腳位置可能有差異,具體請見硬件說明書）