問題描述：  

使用ROS控制Kinova機械臂，按照Kinova 官網Github的教程操作，在執行roslaunch kinova_bringup kinova-robot.launch 時，出現初始化1015錯誤，如圖所示：

    而官網只有一個關于1015錯誤的說明：

    我在VMware和裸機上都試過，都有此錯誤。在網上查詢此錯誤的解決方案也未果，然后查閱源碼，分析錯誤原因。在~/catkin_ws/src/kinova-ros/kinova_driver/src/Kinova.API.CommLayerUbuntu.h 與 /opt/kinova/API/kinova_comm.cpp這兩個文件中，給出了

    所以錯誤原因是：kinova_robot.launch文件中的node初始化實際機械臂，不能找到所需的設備。

    result=kinova_api_.initAPI() = ERROR_NO_DEVICE_FOUND = 1015

 <node name="$(arg kinova_robotType)_driver" pkg="kinova_driver" type="kinova_arm_driver" output="screen" cwd="node" args="$(arg kinova_robotType)">    <!-- Set this parameter to use a specific arm on your system    -->     <!-- <param name="serial_number" value="PJ00000001030703130" /> -->  </node>
所以，此node是要建立實際機器人的節點，故在未連接機器人的情況下，初始化失敗。
解決方案：
    
1.登錄Kinova官網下載相關型號的機器人驅動并根據教程安裝。
2.參照display_kinova_robot.launch更改kinova_robot.launch文件中的node即可。
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"></node><node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    修改后的kinova_robot.launch文件為：
<launch>  <arg name="use_urdf" default="true"/>  <arg name="kinova_robotType" default="j2n6a300" />  <group unless="$(arg use_urdf)">    <node name="$(arg kinova_robotType)_tf_updater" pkg="kinova_driver" type="kinova_tf_updater" output="screen" cwd="node" args="$(arg kinova_robotType)">      <remap from="/$(arg kinova_robotType)_tf_updater/in/joint_angles" to="/$(arg kinova_robotType)_driver/out/joint_angles"/>    </node>    <node name="$(arg kinova_robotType)_driver" pkg="kinova_driver" type="kinova_arm_driver" output="screen" cwd="node" args="$(arg kinova_robotType)">	<!-- Set this parameter to use a specific arm on your system    --> 	<!-- <param name="serial_number" value="PJ00000001030703130" /> -->    </node>  </group>  <group if="$(arg use_urdf)">    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py '$(find kinova_description)/urdf/$(arg kinova_robotType)_standalone.xacro'" />    <node name="$(arg kinova_robotType)_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher">      <remap from="joint_states" to="/$(arg kinova_robotType)_driver/out/joint_state"/>    </node>    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher"></node>    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher"></node>  </group></launch>