寫在前面

本文是在Ubuntu14.04下實現半閑居士的RGB-D slam系列代碼的教程。半閑居士系列筆記連接如下： http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html

三方庫

代碼里面涉及到的三方庫有：OpenCV、PCL和g2o

OpenCV3.2

參考之前的安裝教程： http://blog.csdn.net/wanguku/article/details/56487063

PCL1.8.0

參考之前的安裝教程： http://blog.csdn.net/wanguku/article/details/60476469

g2o

（1）首先在半閑居士的github上下載到g2o.zip安裝包 https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx （2）在安裝好OpenCV和PCL的前提下，本文并不安裝g2o可視化模塊libqglviewer。因為并沒有安裝cmake-curses-gui可視化工具，這里直接修改g2o目錄下的CMakeLists.txt。將其中原有的SET(G2O_BUILD_APPS ON CACHE BOOL “Build g2o apps”)改為SET(G2O_BUILD_APPS OFF)，這樣就可以編譯g2o通過了。

（3）接下來進入g2o的代碼目錄，并：

即可 （4）這里附上一般情況下的g2o安裝方法，參考以下博文：ubuntu14.04 64位安裝 g2o http://blog.csdn.net/yoouzx/article/details/53083496?locationNum=2&fps=1