編譯ROS程序包

本博客是對http://wiki.ros.org/上ROS教程的學(xué)習(xí)總結(jié)，歡迎大家交流學(xué)習(xí)。在創(chuàng)建ROS程序包講解了ROS程序包的創(chuàng)建，本部分講解如何使用catkin_make對ROS程序包的編譯。 1.使用 catkin_make catkin_make 是一個(gè)命令行工具，它簡化了catkin的標(biāo)準(zhǔn)工作流程。你可以認(rèn)為catkin_make是在CMake標(biāo)準(zhǔn)工作流程中依次調(diào)用了cmake 和 make，基本用法：

CMake標(biāo)準(zhǔn)工作流程主要可以分為以下幾個(gè)步驟（運(yùn)行以下命令是無效的，因?yàn)樗皇且粋€(gè)演示CMake工作流程的例子）：

每個(gè)CMake工程在編譯時(shí)都會(huì)執(zhí)行這個(gè)操作過程。相反，多個(gè)catkin項(xiàng)目可以放在工作空間中一起編譯，工作流程如下：

上述命令會(huì)編譯src文件夾下的所有catkin工程。如果源代碼不在默認(rèn)工作空間中（~/catkin_ws/src)中,例如在my_src中，那么可以這樣來使用catkin_make:

對于更多的catkin_make用法，可以參考http://wiki.ros.org/catkin/commands/catkin_make 2.編譯自己的程序包 按照之前的方式創(chuàng)建ROS程序包，創(chuàng)建catkin 工作空間和名為beginner_tutorials的catkin 程序包。現(xiàn)在切換到catkin workspace 并查看src文件夾：

可以看到一個(gè)名為beginner_tutorials的文件夾，這是在之前創(chuàng)建程序包用catkin_create_pkg創(chuàng)建的。現(xiàn)在可以使用catkin_make來編譯它了:

catkin_make首先輸出它所使用到的每個(gè)空間所在的路徑。需要注意的是由于這些空間存在默認(rèn)配置的原因，有幾個(gè)文件夾已經(jīng)在catkin工作空間自動(dòng)生成了，使用ls查看:

build 目錄是build space的默認(rèn)所在位置，同時(shí)cmake 和 make也是在這里被調(diào)用來配置并編譯你的程序包。devel 目錄是devel space的默認(rèn)所在位置, 同時(shí)也是在你安裝程序包之前存放可執(zhí)行文件和庫文件的地方。目前為止，已經(jīng)成功創(chuàng)建、編譯了ROS程序包，接下來將講解ROS節(jié)點(diǎn)。